ExRL按执行长度适配机器人长动作策略,在线强化学习显著节省样本
ExRL 将长动作块策略的在线适配目标,从逐维优化动作改写为预测每个动作块应执行多久。方法在冻结或复用的基础策略上增加轻量级执行长度适配器,并通过离策略强化学习训练,从而把高维动作…
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